伺(si)(si)服(fu)电(dian)机(ji)故(gu)障怎么调试?其实，在(zai)使用伺(si)(si)服(fu)电(dian)机(ji)之前，也(ye)是(shi)要对(dui)电(dian)机(ji)进行调试的，调试后对(dui)于电(dian)机(ji)使用过程中问题也(ye)会少很(hen)多，下面伺(si)(si)服(fu)日弘忠信(xin)小(xiao)编就给大家(jia)盘点六个常见的伺(si)(si)服(fu)电(dian)机(ji)调试方法。可(ke)供(gong)参考(kao)。

常见的6个伺服电机调试方法：

1、控制方向

对(dui)于一(yi)个闭环控(kong)制系(xi)统，如(ru)(ru)果(guo)反(fan)馈信(xin)号(hao)的(de)方向不(bu)(bu)正确，后果(guo)肯定是(shi)(shi)灾(zai)难性的(de)。通(tong)过(guo)(guo)控(kong)制卡打开伺服(fu)的(de)使(shi)(shi)能信(xin)号(hao)。这(zhei)是(shi)(shi)伺服(fu)应该以一(yi)个较低的(de)速(su)度转(zhuan)动，这(zhei)就(jiu)是(shi)(shi)传说中的(de)“零漂”。一(yi)般(ban)控(kong)制卡上都会(hui)有抑制零漂的(de)指(zhi)令或参(can)数(shu)(shu)(shu)。使(shi)(shi)用(yong)这(zhei)个指(zhi)令或参(can)数(shu)(shu)(shu)，看(kan)电(dian)(dian)机(ji)的(de)转(zhuan)速(su)和(he)方向是(shi)(shi)否(fou)可以通(tong)过(guo)(guo)这(zhei)个指(zhi)令(参(can)数(shu)(shu)(shu))控(kong)制。如(ru)(ru)果(guo)不(bu)(bu)能控(kong)制，检查模拟(ni)量接(jie)线及控(kong)制方式的(de)参(can)数(shu)(shu)(shu)设(she)置。确认给(ji)出(chu)正数(shu)(shu)(shu)，电(dian)(dian)机(ji)正转(zhuan)，编(bian)码器计(ji)数(shu)(shu)(shu)增加(jia);给(ji)出(chu)负(fu)数(shu)(shu)(shu)，电(dian)(dian)机(ji)反(fan)转(zhuan)转(zhuan)，编(bian)码器计(ji)数(shu)(shu)(shu)减(jian)小。如(ru)(ru)果(guo)电(dian)(dian)机(ji)带有负(fu)载，行程有限(xian)，不(bu)(bu)要采用(yong)这(zhei)种方式。测试不(bu)(bu)要给(ji)过(guo)(guo)大的(de)电(dian)(dian)压(ya)，建议在(zai)1V以下。如(ru)(ru)果(guo)方向不(bu)(bu)一(yi)致，可以修改(gai)控(kong)制卡或电(dian)(dian)机(ji)上的(de)参(can)数(shu)(shu)(shu)，使(shi)(shi)其一(yi)致。

2、抑制零漂

在闭(bi)环(huan)控制(zhi)(zhi)过程中，零(ling)(ling)漂(piao)的存在会对控制(zhi)(zhi)效果有一(yi)定的影(ying)响，最好将(jiang)其抑制(zhi)(zhi)住。使用控制(zhi)(zhi)卡或伺服上抑制(zhi)(zhi)零(ling)(ling)飘的参(can)数，仔细调整，使电机(ji)(ji)的转速趋近于零(ling)(ling)。由于零(ling)(ling)漂(piao)本(ben)身也(ye)有一(yi)定的随机(ji)(ji)性(xing)，所以(yi)，不必要求电机(ji)(ji)转速绝对为零(ling)(ling)。

3、建立闭环控制

再次通(tong)过控制(zhi)卡将伺服使能(neng)(neng)信号放开，在(zai)控制(zhi)卡上输(shu)入一个较(jiao)小的(de)比例(li)增益，至于多大(da)算较(jiao)小，这只能(neng)(neng)凭感觉了，如果实(shi)在(zai)不放心，就输(shu)入控制(zhi)卡能(neng)(neng)允许的(de)最小值(zhi)。将控制(zhi)卡和伺服的(de)使能(neng)(neng)信号打开。这时(shi)，电机应该已经能(neng)(neng)够按照运(yun)动(dong)指令大(da)致(zhi)做出动(dong)作了。

4、调整闭环参数

细调控制(zhi)参数，确保(bao)电机(ji)按照控制(zhi)卡的(de)指令(ling)运动，这(zhei)(zhei)是必须要(yao)做的(de)工作，而(er)这(zhei)(zhei)部分工作，更多(duo)的(de)是经验，这(zhei)(zhei)里只能从略了。

5、初始化参数

在(zai)接线之前，先初始化参数。在(zai)控制(zhi)(zhi)(zhi)卡上：选好(hao)控制(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式(shi);将(jiang)PID参数清零;让(rang)控制(zhi)(zhi)(zhi)卡上电(dian)时默认使(shi)能信(xin)号关闭;将(jiang)此状(zhuang)(zhuang)态(tai)保(bao)存(cun)，确保(bao)控制(zhi)(zhi)(zhi)卡再(zai)次上电(dian)时即(ji)为(wei)此状(zhuang)(zhuang)态(tai)。在(zai)伺服电(dian)机上：设(she)置控制(zhi)(zhi)(zhi)方(fang)(fang)式(shi);设(she)置使(shi)能由(you)外部(bu)控制(zhi)(zhi)(zhi);编码器信(xin)号输出的(de)齿轮(lun)比(bi)(bi);设(she)置控制(zhi)(zhi)(zhi)信(xin)号与电(dian)机转(zhuan)速的(de)比(bi)(bi)例关系(xi)。一般来说，建议使(shi)伺服工作中的(de)最大设(she)计转(zhuan)速对应9V的(de)控制(zhi)(zhi)(zhi)电(dian)压。

6、连接信号线

将控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)断电(dian)(dian)(dian)(dian)，连接(jie)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)与伺服(fu)之间的(de)信(xin)号线。以下(xia)的(de)线是(shi)必(bi)须要接(jie)的(de)：控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)的(de)模拟量输出线、使能信(xin)号线、伺服(fu)输出的(de)编码器信(xin)号线。复查(cha)接(jie)线没有错误后，伺服(fu)电(dian)(dian)(dian)(dian)机(ji)和(he)(he)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(以及PC)上电(dian)(dian)(dian)(dian)。此时电(dian)(dian)(dian)(dian)机(ji)应该不动(dong)，而且可以用外力轻松转(zhuan)动(dong)，如果(guo)不是(shi)这(zhei)样，检(jian)(jian)查(cha)使能信(xin)号的(de)设置与接(jie)线。用外力转(zhuan)动(dong)电(dian)(dian)(dian)(dian)机(ji)，检(jian)(jian)查(cha)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)是(shi)否可以正确检(jian)(jian)测到电(dian)(dian)(dian)(dian)机(ji)位置的(de)变(bian)化，否则检(jian)(jian)查(cha)编码器信(xin)号的(de)接(jie)线和(he)(he)设置。

以(yi)(yi)上(shang)是(shi)较为常(chang)见的6种(zhong)伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)故障调试技巧，希望可(ke)(ke)以(yi)(yi)给大(da)家做伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)调试可(ke)(ke)以(yi)(yi)带来(lai)帮助。伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)就是(shi)在(zai)伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)系统中控制(zhi)(zhi)机(ji)(ji)(ji)械元件(jian)运(yun)转(zhuan)的发动(dong)机(ji)(ji)(ji)，是(shi)一(yi)种(zhong)补(bu)助马(ma)达间接变速(su)装置，可(ke)(ke)以(yi)(yi)将电(dian)(dian)压信号转(zhuan)化为转(zhuan)矩和转(zhuan)速(su)以(yi)(yi)驱(qu)动(dong)控制(zhi)(zhi)对象，它可(ke)(ke)以(yi)(yi)使控制(zhi)(zhi)速(su)度，位置精度非常(chang)准确。伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)的应用十分广泛，通常(chang)只要是(shi)需要动(dong)力源的，且对精度有要求的都可(ke)(ke)能涉及到(dao)。还想(xiang)看伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)的中文在(zai)线最新版(ban)天堂_亚洲精品乱码久(jiu)(jiu)久(jiu)(jiu)久(jiu)(jiu)久(jiu)(jiu)久(jiu)(jiu)下(xia)载_特级毛片(pian)a级毛片(pian)免费播(bo)放_欧(ou)美(mei)性(xing)色(se)欧(ou)美(mei)a在(zai)线播(bo)放相关(guan)的文章，可(ke)(ke)查看历史文章哦(e)。更多关(guan)于(yu)伺(si)(si)(si)服(fu)(fu)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)的问(wen)题以(yi)(yi)及解决方(fang)法(fa)。